週末に「ROS Japan UG #22 ロボットモデリング講習会」ってのに行ってきまして、ROSについて勉強してきました。
なかなか充実した講習会でして、半日みっちり使ってROSを使ったモデリング方法を１から教えてもらいました。こちらのサイトに添ってラズパイマウスやCRANE+のモデリングをするという内容でしたが、盛り沢山だったためXMLをコピペして動作確認するだけでもあっという間に時間切れ。講師のGeoffreyさんも相当マキで話してましたけど、3Dのモデリングとなると要素がありすぎて半日では全然時間が足りませんでしたね。いやいや、この世界は難しい。
勉強会は各自モバイルPCを用意するとのことだったのですが、自分はモバイル用では2010年モデルのMacBook17インチ（デカイ笑）しか持っていなかったため、一生懸命担いでアキバまで行きました。で、あとで色々環境をコピーして使えるのでVMがいいかなぁと思い、VirtualBoxにUbuntu 16.04とROS kineticを突っ込んでおきました。
が、これが裏目に出ました。
まず、そもそも激遅！可視化ツールのrvizもかなり重くてイライラしましたけど、シミュレータのGazeboなんて起動に数分かかる上に、まともにマウス操作できません。2010年のノートPC上のVMで動かそうなんてのが考えが甘すぎました。
さらにトドメだったのは実機を認識しなかったことです。襲いの我慢しながらモデル作って、いざCRANE+につなげようと思ったら、エラー出て認識しない！スタッフの方に色々聞きましたが、どうもVirtualBoxだとUSB周りの処理が上手く動かないらしいです。設定を直したり色々やってみましたが、/dev/ttyUSB01までは表示されるようになったものの、その先の接続はできませんでした。
他にもグラボ周りの相性なのかエラーでシミュレータが上手く起動できない人もいたりと、ROSには色々とトラップが多そうです・・・。
とりあえずROSを動かすときにはVirtualBoxはやめたほうがよさそうです。