MacBook + ROS + Gazebo だとgpu_rayが動かない?

ROSの勉強会の時にも少し話題になりましたが、どうも、GPUの相性かなにかでMacBook + ROS + Gazebo だとgpu_rayが動かない場合があるようです。

自分は勉強会の時にはVirtualBoxでヒーコラ言いながら動かしましたが、その時はgpu_rayでもうまく動きました。が、その後MacBookにデュアルブートで直接UbuntuとROSを入れて動かしてみたところ、こんどはgpu_rayが動かなくなりました。よくわかりませんが、UbuntuのGPUドライバかなにかが問題なのでしょうか?

そういえば勉強会の時にGPUの相性がどうのこうの言っている人がいたなぁということを思い出しまして、記憶を頼りに適当に設定をいじったところうまく動きました。忘れないうちにここにメモっておきます。

実施した内容:勉強会と同じ(ここ参照)
↑これだとセンサーがrvizに表示されない。そのため、以下のように変更する。
うまく表示された!

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